В древних источниках содержится несколько легенд о происхождении иглоукалывания и прижигания, согласно которым изобретателями этого метода лечения были мифический первопредок Фу-си и легендарный правитель древности Хуанди. Однако, самым ранним упоминанием об иглоукалывании и прижигании в письменных источниках считаются две очень краткие записи в книге «Цзо чжуань» (Комментарии Цзо [к летописи «Вёсны и осени»]), посвященной истории китайских царств в эпоху Чуньцю (770—476 гг. до н. э.):
1. Слова врача И Хуаня после осмотра князя Цзинь: «Болезнь неизлечима… Прижигать нельзя. Укалывать нельзя. Применять лекарства тоже нельзя».
2. Фраза при описании событий 550 г. до н. э.: «Прекрасная лихорадка хуже отвратительного камня» (Фу Цянь, живший во II в. н. э., считал, что в данном случае речь идет о каменных иглах, т. е. для лечения предлагалось использовать иглоукалывание).
В более поздних письменных источниках встречаются записи о каменных иглах (砭石 бянь ши). Цюань Юаньци, живший в V—VI вв., писал: «Каменные иглы — это древний способ наружного лечения… В древности не могли плавить металл, поэтому в качестве игл использовали камни».
При археологических раскопках в уезде Жичжао провинции Шаньдун было обнаружено два каменных инструмента длиной 8,3 и 9,1 см, датируемых поздним неолитом (2—4 тыс. до н. э.), которые, по мнению китайских ученых, могли использоваться для «кровопусканий и нормализации канальной Ци». Кроме того, считается, что в лечении могли применяться костяные и керамические иглы.
С развитием техники обработки металла, каменные иглы постепенно уступают место металлическим. В 1968 г. при раскопках захоронения в уезде Маньчэн провинции Хэбэй, датируемого 113 г. до н. э., обнаружено четыре золотых и пять серебряных игл для иглоукалывания.
Древние врачи применяли различные методы лечения. Так, согласно записям в «Исторических записках» Сыма Цяня (145—86 гг. до н. э.), знаменитый врач Бянь Цюэ (407—310 гг. до н. э.) был искусен в иглоукалывании и прижигании, массаже, приготовлении отваров лекарственных трав, прикладывании лекарственных примочек. Известен случай, когда Бянь Цюэ вылечил наследника престола от болезни «обморока трупом», произведя иглоукалывание в точке Бай-хуэй VG.20.
Ко времени Воюющих царств (475—221 гг. до н. э.) формируются основы учения о Инь и Ян, теории Пяти элементов. Возникают первоначальные представления о Ци, квинтэссенции Цзин, жидкостях тела, жизненном духе Шэнь, шести патогенных Ци, т. е. зачатки теоретических основ китайской медицины. Врачи начинают обобщать медицинские знания, появляются первые труды по иглоукалыванию и прижиганию.
В это же время начинает складываться система медицинского чиновничества. Известно, что в 310 г. до н. э. в царстве Цинь уже существовала должность начальника Императорского медицинского приказа (太医令).
Непродолжительное правление династии Цинь (221—206 гг. до н. э.) характеризуется особо жестоким подавлением образованности и отказом от традиционных ценностей. В 213 г. до н. э. император Цинь Ши-хуан (259—210 гг. до н. э.) приказал сжечь все книги, хранившиеся в частных собраниях, кроме книг по медицине и земледелию, а также гадательных текстов.